uCOS II就緒表（Ready List）分析

3.0 就緒表（Ready List）
    每個任務被賦予不同的優先順序等級，從0級到最低優先順序OS_LOWEST_PR1O，包括0和OS_LOWEST_PR1O在內（見文件OS_CFG.H）。當uCOS II初始化的時候，最低優先順序OS_LOWEST_PR1O總是被賦給空閑任務idle task。注意，最多任務數目OS_MAX_TASKS和最低優先順序數是沒有關係的。用戶應用程序可以只有10個任務，而仍然可以有32個優先順序的級別（如果用戶將最低優先順序數設為31的話）。
    每個任務的就緒態標誌都放入就緒表中的，就緒表中有兩個變數OSRedyGrp和OSRdyTbl[]。在OSRdyGrp中，任務按優先順序分組，8個任務為一組。OSRdyGrp中的每一位表示8組任務中每一組中是否有進入就緒態的任務。任務進入就緒態時，就緒表OSRdyTbl[]中的相應元素的相應位也置位。就緒表OSRdyTbl[]數組的大小取決於OS_LOWEST_PR1O(見文件OS_CFG.H)。當用戶的應用程序中任務數目比較少時，減少OS_LOWEST_PR1O的值可以降低uCOS II對RAM（數據空間）的需求量。
    為確定下次該哪個優先順序的任務運行了，內核調度器總是將OS_LOWEST_PR1O在就緒表中相應位元組的相應位置1。OSRdyGrp和OSRdyTbl[]之間的關係見圖3.3，是按以下規則給出的：
    當OSRdyTbl[0]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第0位置1，
    當OSRdyTbl[1]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第1位置1，
    當OSRdyTbl[2]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第2位置1，
    當OSRdyTbl[3]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第3位置1，
    當OSRdyTbl[4]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第4位置1，
    當OSRdyTbl[5]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第5位置1，
    當OSRdyTbl[6]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第6位置1，
    當OSRdyTbl[7]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第7位置1，
 
程序清單3.5中的代碼用於將任務放入就緒表。Prio是任務的優先順序。
 
程序清單 L3.5 使任務進入就緒態 （這兩行代碼簡直是神來之筆啊！！！）

 
    讀者可以看出，任務優先順序的低三位用於確定任務在總就緒表OSRdyTbl[]中的所在位。接下去的三位用於確定是在OSRdyTbl[]數組的第幾個元素。OSMapTbl[]是在ROM中的（見文件OS_CORE.C）屏蔽字，用於限制OSRdyTbl[]數組的元素下標在0到7之間，見表3.1 

    以上代碼將就緒任務表數組OSRdyTbl[]中相應元素的相應位清零，而對於OSRdyGrp，只有當被刪除任務所在任務組中全組任務一個都沒有進入就緒態時，才將相應位清零。也就是說OSRdyTbl[prio>>3]所有的位都是零時，OSRdyGrp的相應位才清零。為了找到那個進入就緒態的優先順序最高的任務，並不需要從OSRdyTbl[0]開始掃描整個就緒任務表，只需要查另外一張表，即優先順序判定表OSUnMapTbl([256])(見文件OS_CORE.C)。OSRdyTbl[]中每個位元組的8位代表這一組的8個任務哪些進入就緒態了，低位的優先順序高於高位。利用這個位元組為下標來查OSUnMapTbl這張表，返回的位元組就是該組任務中就緒態任務中優先順序最高的那個任務所在的位置。這個返回值在0到7之間。確定進入就緒態的優先順序最高的任務是用以下代碼完成的，如程序清單L3.7所示。
程序清單 L3.7 找出進入就緒態的優先順序最高的任務

    例如，如果OSRdyGrp的值為二進位01101000，查OSUnMapTbl[OSRdyGrp]得到的值是3，它相應於OSRdyGrp中的第3位bit3，這裡假設最右邊的一位是第0位bit0。類似地，如果OSRdyTbl[3]的值是二進位11100100,則OSUnMapTbl[OSRdyTbc[3]]的值是2，即第2位。於是任務的優先順序Prio就等於26（3*8+2）。利用這個優先順序的值。查任務控制塊優先順序表OSTCBPrioTbl[]，得到指向相應任務的任務控制塊OS_TCB的工作就完成了。