uCOS II在ARM處理器上移植過程中的中斷處理

    uCOS II是一個源碼公開、可移植、可固化、可剪裁和搶佔式的實時多任務操作系統，其大部分源碼是用ANSI C編寫，與處理器硬體相關的部分使用彙編語言編寫。總量約200行的彙編語言部分被壓縮到最低限度，以便於移植到任何一種其它的CPU上。
    uCOS II最多可支持56個任務，其內核為佔先式，總是執行就緒態的優先順序最高的任務，並支持Semaphore (信號量)、Mailbox (郵箱)、MessageQueue(消息隊列)等多種常用的進程間通信機制。與大多商用RTOS不同的是，uCOS II公開所有的源代碼.並可以免費獲得，只對商業應用收取少量License費用。
    uCOS II移植跟OS_CUP_C.C、OS_CPU_A.S、OS_CPU.H 3個文件有關，中斷處理的移植佔據了很大一部分內容。作為移植的一個重點，本文以標準中斷(IRQ)為例討論了移植中的中斷處理。

1 uCOS II系統結構
    uCOS II的軟硬體體系結構如圖1。應用程序處於整個系統的頂層.每個任務都可以認為自己獨佔了CPU，因而可以設計成為一個無限循環。大部分代碼是使用ANSI C語言書寫的，因此uCOS II的可移植性較好。儘管如此，仍然需要使用C和彙編語言寫一些處理器相關的代碼。uCOS II的移植需要滿足以下要求：
1)處理器的C編譯器可以產生可重入代碼：可以使用C調用進入和退出Critical Code(臨界區代碼)；
2)處理器必須支持硬體中斷，並且需要一個定時中斷源；
3)處理器需能容納一定數據的硬體堆棧；
4)處理器需有能在CPU寄存器與內存和堆棧交換數據的指令。
   移植uCOS II的主要工作就是處理器和編譯器相關代碼以及BSP(Board Support Package)的編寫。uCOS II處理器無關的代碼提供uCOS II的系統服務，應用程序可以使用這些API函數進行內存管理、任務間通信以及創建、刪除任務等。

2 uCOS II移植過程中需要注意的幾個問題
    uCOS II移植的中斷處理跟ARM體系結構和uCOS II處理中斷的過程有關，必須注意這2個方面的問題才能高效移植。
2.1 ARM 處理器7種操作模式
    用戶模式(USER MODE)是ARM 通常執行狀態，用於執行大多數應用程序；快速中斷模式(FIQ MODE)支持數據傳輸或通道處理；中斷模式(IRQ MODE)用於通用中斷處理；超級用戶模式(SVC MODE)是一種操作系統受保護的模式：數據中止模式(ABT MODE)指令預取指中止、數據中止時進入該模式；未定義模式(UND MODE)當執行未定義的指令時進入該模式；系統模式(SYS MODE)是操作系統一種特許的用戶模式。
    除了用戶模式之外，其他模式都歸為特權模式，特權模式用於中斷服務、異常或者訪問受保護的資源
    特權模式中除系統模式之外另5種模式又稱為異常模式，在移植過程中必須設置中斷向量表來處理異常。uCOS II的移植主要處理標準中斷(IRQ)、快速中斷(FIQ)和軟體中斷(SWI)。

2.2 uCOS II中斷響應的過程
    以IRQ中斷為例，假設CRPS中I_bit位為0，當有IRQ中斷時，CPU強制進入IRQ模式，當前的CPSR拷貝到SPSR_irq中，PC值保存在LR_irq中，置CPSR中的I位以關閉IRQ中斷。數據保存之後，CPU強行從0X00000018開始執行，PC值保存了OS_CPU_IRQ_ISR()的地址， 然後執行OS_CPU_IRQ_ISR()。在OS_CPU_IRQ_ISR()中OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()被調用來檢測中斷源並執行中斷。OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()返回以後，OS_CPU_IRQ_ISR()又調用OSIntExit()來確認是否有比ISR優先順序更高的任務要執行。如果當前中斷任務仍然是優先順序最高的任務，OSIntExit()返回，OS_CPU_IRQ_ISR()彈出中斷堆棧，如果優先順序更高的任務需要執行，OSIntExit()調用OSIntCtxSw()執行優先順序更高的任務。

2.3 uCOS II的臨界段代碼
    uCOS II使用關中斷來保護臨界代碼。它定義了2個宏來開中斷(OS_EXIT_CRITICAL())，關中斷(OS_ENTER_CRITICAL())。OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()有3種方法來實現，uCOS II建議使用第3種方法可以保存當前處理器狀態的值。

3 uCOS II移植過程中的中斷處理
    uCOS II中斷處理跟CRT.S、OS_CPU_A.S和BSP.C有關，其移植過程主要有以下幾個步驟。
3.1 在CRT.S中設置中斷向量表
    ARM的中斷向量表位於ROM 的最底部，其地址範圍為0X00000000～0X0000001C，設置如下：
VECTORS:LDR PC,RESET_ADDR
LDR PC,UNDEF_ADDR
LDR PC,SWI_ADDR
LDR PC,PABT_ADDR
LDR PC,DABT_ADDR
NOP /*保留向量*/
LDR PC,IRQ_ADDR
LDR PC,FIQ_ADDR
RESET_ADDR:. WORD RESET_HANDLER
UNDEF_ADDR:.WORD UNDEF—HANDLER
SWI_ADDR:.WORD SWI HANDLER
PABT_ADDR:.WORD PABT_HANDLER
DABT_ADDR:.WORD DABT_ HANDLER
    .WORD 0 /*保留地址*/
IRQ_ADDR:.WORD IRQ_HANDLER
FIQ_ADDR:.WORD FIQ HANDLER

UNDEF_HANDLER:B UNDEF_HANDLER
SWI_HANDLER: B SWI_HANDLER
PABT_HANDLER: B PABT_HANDLER
DABT_HANDLER: B DABT_HANDLER
IRQ_HANDLER: B OS_CPU_IRQ_ISR
/*跳轉到OS_CPU_IRQ_ISR(在OS_CPU_A.S中)*/
FIQ_HANDLER： B OS_CPU_FIQ_ISR
/*跳轉到OS_CPU_FIQ_ISR(在OS_CPU_A.S中) */
    這裡設置了標準中斷異常(IRQ)和快速中斷異常(FIQ)的中斷入口，其餘異常都設置為死循環，當發生這些異常的時候，必須使系統複位才能退出死循環。
3.2 移植中斷任務切換
    中斷任務切換(OSIntCtxSw)和任務切換函數(OSCtxSw)比較相似，主要有以下幾步組成：
1)調用OSTask SwHook()
2)OSPrioCur=OSPrioHighRdy
3)OSTCBCur=OSTCBHighRdy
4)SP=OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr
//獲取高優先順序的任務堆棧指針
5)從高優先順序的任務的堆棧中彈出高優先順序的任務上下文
6)執行高優先順序的任務
3.3 移植中斷服務程序
    以IRQ中斷為例中斷服務程序(OS_CPU_IRQ_ISR)主要依據上面所描述的“uCOS II中斷響應的過程”編寫，其主要代碼如下：
……
LDR R0,OS_IntNesting
LDRB R1,[R0]
ADD R1,R1,#1
STRB R1,[R0]
CMP R1,#l
BNE OS_CPU_IRQ_ISR_1
LDR R4,OS_TCBCur
LDR R5,[R4]
STR SP,[R5]
OS_CPU_IRQ_ISR_1:
MSR CPSR_c,#(NO_INT | IRQ32_MODE)
//切換到SVC模式
LDR R0,OS_CPU_IRQ_ISR_Handler
MOV LR,PC
BX R0
MSR CPSR_c,#(NO_INT | SVC32_MODE)
//切換到SVC模式
LDRR0,OS_IntExit //OSIntExit()
MOV LR,PC
BX R0
……
在代碼中省略了現場工作寄存器的保護與恢復及工作模式的切換。
3.4 移植中斷處理程序
以IRQ中斷為例，移植中斷處理程序：
void OS_CPU_IRQ_ISR_Handler(void)
{
PFNCT pfnct; //定義中斷函數指針
pfnct=(PFNCT)VICVectAddr;//獲取函數地址
while(pfnct!=(PFNCT)0)
{
(*pfnct)()；//調用中斷函數
pfnct=(PFNCT)VICVectAddr；//獲取新的中斷函數
}//所有中斷都執行完畢退出
}
    中斷處理程序依賴中斷控制器的中斷響應順序，所以uCOS II把OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()歸屬於用戶程序的一部分。在中斷返回之前，中斷處理程序要處理完所有的中斷響應，以避免在多個中斷同時響應或中斷處理過程中響應中斷的情況下， 進入OS_CPU_IRQ_ISR () 和退出OS_CPU_IRQ_ISR()時，OS_CPU_IRQ_ISR()耗盡保存CPU寄存器的堆棧空間。
    另外，在OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()中不要清CPSR的I位來開放中斷，因為沒有必要使用中斷嵌套，OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()在返回之前會檢查並處理所有的中斷。

3.5 編寫中斷函數
    中斷函數一般採用C語言編寫，uCOS II建議中斷函數應盡量短，一般做法是在中斷函數中緩存數據，給任務發送一個信號來處理數據。中斷函數的地址在系統初始化的時候要置人中斷向量寄存器(VICVectAddr0～15)。由於向量中斷控制器(VIC)的特殊結構，在中斷函數中要寫一次中斷向量寄存器(VICVectAddr)。

4 中斷處理的應用示例
    uCOS II要提供周期性信號源，用於實現時間延時和確認超時。節拍率應為10～100 Hz。時鐘節拍源可以由專門的硬體定時器產生，以下就以IRQ中斷方式產生節拍源為示例。
初始化中斷控制器：
void VICInit(void)
{
VICIntEnClr=0xfffff;
VICDefVectAddr=-(INT32U)Non_Vect_IRQ_Handler;
VICVectAddr0= (INT32U)OSTickISR;
VICVectCntl0= (0x20 | 0x04);
VICIntEnable= 1<<4;
}
定時器0中斷函數：
void OSTickISR(void)
{
TO_IR = 0xff；
OSTimeTick()；//調用OSTimeTick()
VICVectAddr=0; //通知中斷控制器中斷結束
}
    當定時中斷髮生時調用OS_CPU_IRQ_ISR Handler()，得到OSTickISR()的地址並執行，在OSTickISR()中調用OSTimeTick()為uCOS II提供周期性信號源。
    此代碼在GNU工具鏈ARM-GCC下編譯通過，並在EasyARM2100開發實驗板上得到驗證。

5 結束語
    通過示例講述了在uCOS II移植過程中的中斷處理所需要注意的幾個問題和通用方法，經筆者在GNU工具鏈下編譯、調試，並在實驗板上得到很好的驗證。這種移植方案的中斷函數都使用C語言編寫，具有較好的移植性，有利於對不同需求的用戶進行中斷擴充，增強了中斷嵌套時uCOS II運行的穩定性，使移植具有更好的通用性。